第一章绪论 1.1旋量代数与李代数 1.2有限位移旋量与李群 1.3螺旋位移理论与有限位移旋量的近代发展史 1.4有限位移旋量与李群的关联 1.5旋量系及其关联关系理论 1.6运动几何学与机构学 1.7本书概述 参考文献 第二章直线几何 2.1点、向量和直线的坐标 2.1.1位置向量和姿态向量 2.1.2线矢量 2.1.3 Klein型与Klein二次曲面 2.2直线的向量方程 2.3射影几何与齐次坐标 2.4平面方程与平面坐标 2.4.1平面向量方程与平面坐标表示 2.4.2三点确定的平面坐标 2.5两点确定的直线方程及其射线形式的Pliicker坐标 2.6两平面交线确定的直线方程及其轴线形式的Pliicker坐标 2.7射线坐标与轴线坐标的固有属性与对偶性 2.7.1直线坐标的参数关系 2.7.2直线表示形式的对偶性 2.7.3射线坐标与轴线坐标对偶定理 2.7.4射线坐标与轴线坐标对偶关系 2.8互矩不变性及两直线的交点 2.9射影平面与四维空间的对偶性 2.10直线系 2.10.1线丛 2.10.2线汇和线列 参考文献 …… 第三章旋量代数 第四章位移算子与指数映射 第五章SE（3）伴随作用的有限位移旋量 第六章互易性与旋量系 第七章旋量系关联关系理论 第八章旋量系零空间构造理论 第九章旋量系对偶原理与分解定理 附录 索引 后记