《殊域周咨录》以明王朝为中心，分别记载其东、南、西、北四方海陆各国和地区的道里、山川、民族、风俗、物产等，以供当时官员出使时参考。所用资料取自明王朝历年颁发的敕书、各国间交往大事和相互来往使节所作的文字记录，以及行人司所藏文书档案等。共二十四卷:卷一朝鲜，卷二至三日本，卷四琉球，卷五至六安南，卷七占城，卷八真腊、暹罗、满剌加、爪哇、三佛齐、渤泥、琐里古里，卷九苏门答腊、锡兰、苏禄、麻剌、忽鲁谟斯、佛郎机、云南百夷，卷十吐蕃，卷十一佛菻、榜葛剌、默德那、天方国，卷十二哈密(见哈密卫)，卷十三土鲁番，卷十四赤斤蒙古、安定阿端、曲先、罕东、火州，卷十五撒马儿罕、亦力把里、于阗、哈烈，卷十六至二十二鞑靼，卷二十三兀良哈，卷二十四女真。全书又按地域分为东夷、南蛮、西戎、北狄四部。其中卷九的云南百夷、卷十的吐蕃、卷十二至二十四所记均为明代边疆地区民族情况。